A poesia épica, em que é narrada uma aventura ou conquista, é a mais importante forma de expressão grega da Antigüidade clássica. Em Roma desenvolve-se a poesia satírica e a poesia lírica.

Grécia – A Ilíada e a Odisséia (século IX a.C.?), poemas em 24 cantos atribuídos a Homero, são os primeiros grandes textos épicos. Na Ilíada, a narrativa da Guerra de Tróia é associada a reflexões sobre a vida do homem e suas relações com o plano divino. A Odisséia narra as aventuras de Odisseu (Ulisses), em sua volta para Ítaca. Esses textos servem de modelo para outros poemas épicos, como a Teogonia (A origem dos deuses), de Hesíodo. Paralelamente, desenvolvem-se, até o século III a.C., a poesia lírica, com Píndaro e Safo, Anacreonte e Baquílides; a oratória, com Górgias e Demóstenes; a fábula, com Esopo; a historiografia, com Heródoto de Halicarnasso; e a biografia, com Plutarco de Queronéia e Luciano de Samósata.

Homero (séc. IX a.C.?) teve sua existência contestada, em 1795, pelo alemão Friedrich August Wolff, que, com base em estudos estilísticos, afirmou serem a Ilíada e a Odisséia obras de dois poetas diferentes. Outros historiadores acham que elas podem ser obras coletivas, ou mesmo que Homero teria compilado poemas populares. Tradicionalmente, Homero é representado como um velho cego que percorria as cidades declamando versos.

Roma – A influência helênica sobre sua literatura é grande, a começar pela épica: a Eneida, de Virgílio; o poema didático A natureza das coisas, de Lucrécio; e a Farsália, de Lucano, celebrando a vitória de César sobre Pompeu na batalha do mesmo nome. Mas as maiores expressões da literatura romana estão na poesia satírica os epigramas de Marcial, Juvenal e Pérsio ou lírica: as Éclogas e as Bucólicas, de Virgílio, as Odes, de Horácio, os poemas amorosos de Catulo. Na prosa, destacam-se o Satyricon, de Petrônio, e o Asno de ouro, de Apuleio. Em suas fábulas em versos, Fedro imita o modelo de Esopo. A oratória grega tem em Cipião, o Antigo, e Cícero seus maiores seguidores.

Virgílio (70 a.C.-19 a.C.) nasce perto de Mântua. De família pobre, estuda filosofia e retórica em Roma com grandes mestres e passa a freqüentar os círculos eruditos da cidade. Em Eneida, narra a viagem do troiano Enéias, a quem os deuses encarregaram de plantar no Lácio a pedra fundamental de uma cidade que, mais tarde, será Roma. Sua literatura vai influenciar muitos escritores da Idade Média.